Die Endeavour war das Segelschiff (Dreimastbark) von James Cook, mit dem er seine erste Entdeckungsreise unternahm.

Die englische Royal Society kauft im April 1768 das kleine Kohlenschiff Earl of Pembroke für 2800 Pfund und tauft es in Endeavour um. Kommandant wird der bis dahin unbekannte Leutnant James Cook. Dieser hat der Royal Society auch geraten, ein Kohlenschiff für eine weltweite Expedition umzubauen. Diese Kohlenschiffe haben sich in der Nordsee bewährt und James Cook kennt sie als Steuermann.

Sie ist 368 Tonnen groß, sehr langsam, aber mit einem für Expeditionen ins Unbekannte sehr praktischen flachen Rumpf. Der große Laderaum fasst Proviant und Ausrüstung für 18 Monate. Am 26. August 1768 läuft die Endeavour von Plymouth aus. An Bord sind 94 Personen und vor allem Instrumente, die für die astronomische Beobachtung des Venusdurchgangs zur Verfügung stehen. Dieses ist das erste Ziel dieser Reise. Auf Tahiti soll eine Sternwarte errichtet werden und der Venusdurchgang vermessen werden.